等到朱权的孙子的孙子朱宸濠继位时，他主动结交朝中权贵，还包庇当地的盗匪，暗中招兵买马。当时已经有不少官员向朝廷告发宁王有不轨之心，可是上报的奏章却被扣了下来。
1519年，宁王朱宸濠起兵造反，攻打安庆。王阳明收到消息后，立即集结兵马平叛，仅用了35天就俘虏了宁王一家。
然而真正麻烦的事还在后面。朱厚照一听说宁王造反，就兴致勃勃地要去平叛，走到半路，得知叛乱已平后非常失望。朱厚照身边的宠臣出了一个馊主意，让王阳明把宁王放了，再让皇帝抓一次。
王阳明哭笑不得，只好把宁王交给了太监张永，然后急流勇退，称病回家。不久之后，朱厚照因落水重病，在1522年驾崩。
新登基的明世宗朱厚熜加封王守仁为新建伯，但是一直没有重用他。父亲王华去世后，王守仁回乡守制，在绍兴创建阳明书院教授心学。
当时阳明的名气已经非常大了，门下弟子众多，很多人都慕名而来，倾听阳明先生的教诲。但是明世宗朱厚熜对心学的态度却非常冷淡。
1527年，广西叛乱，朱厚熜命王阳明前去平叛。时年57岁的王阳明患有严重的肺病，在叛乱平定之后，他多次上书请求回乡，但是一直没有得到回音。
实在等不及的王阳明踏上了回乡的旅程。然而在途经江西青龙港时，病逝于舟中，临终留下遗言：“此心光明，亦复何言？”
——“我对王守仁不是很了解，但我对他弟弟王守义还是很了解的，卖调料的，生意做得很大。”
——“知行合一，致良知，这两点能做到就不会再是一般人了。”
——“确实牛啊，龙场悟道”
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